大规模环境下基于图优化SLAM的后端优化方法

编号 zgly0000934343

文献类型 期刊论文

文献题名 大规模环境下基于图优化SLAM的后端优化方法

作者 王忠立  赵杰  蔡鹤皋 

作者单位 北京交通大学电子信息工程学院  机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学) 

母体文献 哈尔滨工业大学学报 

年卷期 2015(7)

页码 20-25

年份 2015 

关键词 移动机器人  大规模环境  同步定位与建图  图建模  图优化 

文摘内容 在总结图优化同步定位和建图(SLAM)的前端图构建方法的基础上,对现有的后端图优化方法进行分析,介绍了最小二乘法、随机梯度下降法、松弛法、流形优化及其相关文献.讨论基于χ2误差和基于均方差的地图创建的评价方法,对图优化方法的发展趋势进行了展望。