面向编队控制的机器人随机障碍群环境建模方法

编号 zgly0000992921

文献类型 期刊论文

文献题名 面向编队控制的机器人随机障碍群环境建模方法

作者 任立敏  谭益松  张海波 

作者单位 东北电力大学机械工程学院 

母体文献 制造业自动化 

年卷期 2015(10)

页码 75-78

年份 2015 

关键词 编队控制  移动机器人  环境感知  随机障碍群 

文摘内容 环境感知是多机器人编队控制研究中基础而又重要的问题,针对多移动机器人编队控制研究中涉及到的编队机器人的环境感知与建模问题,提出了一种基于2-D激光测距仪的随机障碍群环境建模方法。该方法将机器人携带的传感器获得的数据信息以极坐标矢量图的形式存储,并将机器人工作空间内的环境建模为随机数量的障碍群,节省了环境信息的存储量,提高了机器人响应的实时性。