面向动态高遮挡环境的移动机器人自适应位姿跟踪算法

编号 zgly0000943515

文献类型 期刊论文

文献题名 面向动态高遮挡环境的移动机器人自适应位姿跟踪算法

作者 王勇  陈卫东  王景川  肖鹏 

作者单位 上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室  哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室  国网山东省电力公司电力科学研究院 

母体文献 机器人 

年卷期 2015(1)

页码 112-121

年份 2015 

关键词 移动机器人  定位  动态高遮挡环境  定位能力  粒子滤波  自适应算法 

文摘内容 在不同动态、高遮挡场景下(比如食堂、地铁站等),障碍物遮挡的程度各有区别,而地图的特征也不尽相同,移动机器人的位姿跟踪精度会受到较大的影响.针对上述问题,本文提出了一种自适应位姿跟踪算法.核心思想是利用移动机器人定位能力,对粒子滤波中基于里程计的建议分布函数进行修正,以此得到准确、鲁棒的定位结果.其中,定位能力不仅可以反映已知地图(不同场景和噪声)还能反映动态障碍物给定位带来的影响.进而,为了保证算法在不同动态、高遮挡场景下的鲁棒性,对融合过程中调节激光观测和里程计测量之间可信度的参数进行了改进设计。