大规模环境下基于图优化SLAM的图构建方法

编号 zgly0000934338

文献类型 期刊论文

文献题名 大规模环境下基于图优化SLAM的图构建方法

作者 王忠立  赵杰  蔡鹤皋 

作者单位 北京交通大学电子信息工程学院  机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学) 

母体文献 哈尔滨工业大学学报 

年卷期 2015(1)

页码 75-85

年份 2015 

关键词 移动机器人  同步定位与建图  动态贝叶斯网络  图建模  数据关联 

文摘内容 分析总结了基于图优化同步定位和地图构建(SLAM)前端图构建过程的各种方法.对现有SLAM研究方法进行分类,指出基于Kalman滤波器、粒子滤波器、图优化方法的优缺点;重点介绍SLAM问题的3种图建模方法,即动态贝叶斯网络的图建模方法、基于因子图的建模方法、基于Markov随机场的建模方法;对图优化SLAM方法前端图构建的核心环节——帧间数据关联和环形闭合检测方法进行了分析;讨论了特征提取、特征匹配、运动估计、环形闭合检测等方面的最新研究成果。