动态环境下利用Kinect的移动机器人增强路径规划

编号 zgly0000946102

文献类型 期刊论文

文献题名 动态环境下利用Kinect的移动机器人增强路径规划

学科分类 220.1520;林木遗传学

作者 郑为凑  于振中  惠晶 

作者单位 江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室 

母体文献 江南大学学报;自然科学版 

年卷期 2015(2)

页码 156-161

年份 2015 

关键词 人工势场  遗传信赖域  路径规划  移动机器人 

文摘内容 将最新的体感器Kinect用于实时感知动态环境中的障碍物和地形,辅助机器人在复杂动态环境中实现有效的路径规划任务。通过Kinect体感器产生的RGB图像和3D图像,来实时探测获取移动机器人的周边动态环境;同时利用基于遗传信赖域算法优化的改进人工势场的路径规划算法,解决了传统人工势场法中局部极小点以及目标不可达问题,并能有效提高算法的实时性,实现机器人在动态环境下优化的实时路径规划任务。最后建立实验系统,验证了所研究方法的有效性。