基于改进PRM算法的无人车路径规划研究

编号 zgly0001733162

文献类型 期刊论文

文献题名 基于改进PRM算法的无人车路径规划研究

作者 贺颖  周盈伶  布升强  杨家富 

作者单位 南京林业大学机械电子工程学院 

母体文献 林业机械与木工设备 

年卷期 2021,49(05)

页码 34-39

年份 2021 

分类号 U463.6 

关键词 无人车  路径规划  人工势场  A~*算法  路径优化 

文摘内容 随着无人汽车、移动机器人智能设备的不断发展和应用,PRM路径规划算法应用越来越广泛,PRM算法是一种随机路标图法,传统的PRM算法会舍弃处于障碍物区域内的采样点,导致采样点不足,寻到次优路径甚至不能寻到路径,在均匀撒点的基础上引入人工势场,使落在障碍物内的点移动到自由空间内,达到增加自由空间内节点数的效果,再利用A~*算法进行路径搜索,设计了一种基于人工势场法与A~*算法相结合的路径优化算法。仿真结果表明,改进的PRM算法提供的路径合理,采样点的利用率高,实现了路径目标的优化。