智能步长对RRT算法及其改进算法的影响

编号 zgly0001748928

文献类型 期刊论文

文献题名 智能步长对RRT算法及其改进算法的影响

作者 黄元  徐志博  孙浩博  岳一杰  万芳新 

作者单位 甘肃农业大学机电工程学院 

母体文献 林业机械与木工设备 

年卷期 2022,50(12)

页码 59-63

年份 2022 

分类号 S776  TP242 

关键词 RRT~*算法  双向RRT~*算法  路径规划 

文摘内容 对于果园机器人,路径规划是实现其作业目的的基础。为解决传统RRT算法及相关改进算法存在的路径规划质量低、搜索时间长、生成路径平滑度低等问题,提出一种用智能步长代替固定步长的方法。将步长作为变量,随机树扩展时步长随环境变化而变化。仿真试验表明,智能步长算法对RRT算法影响较小,但可显著提升RRT~*算法与双向RRT~*算法的路径规划质量。在路径长度近似相同情况下,所需时间分别缩短8.62%,7.96%,同时改进算法所得路径相较传统算法平滑度更高。