未知环境下多机器人协作追捕算法

编号 zgly0000664209

文献类型 期刊论文

文献题名 未知环境下多机器人协作追捕算法

作者 李珺  潘启树  周浦城  洪炳镕 

作者单位 东北林业大学机电工程学院  哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院 

母体文献 电子学报 

年卷期 2011,39(3)

页码 567-574

年份 2011 

分类号 TP242.6 

关键词 多机器人  追捕问题  目标搜索  数据挖掘  关联规则  路径规划 

文摘内容 研究了在未知环境下一种多机器人协作追捕多个移动目标方法,将追捕过程分为环境地图创建、构建追捕团队,及团队成员协作快速捕获目标三部分.设计抽象传感器模型用于追捕者探索障碍物.综合考虑与捕获目标相关的各种因素建立属性关系样本数据集,提出了利用关联规则数据挖掘技术构建追捕团队的方法.通过对追捕目标位置预测,将追捕问题类比为多机器人协作路径规划问题,在环境地图基础上求解追捕团队到达目标位置的最优路径.仿真结果表明,多机器人能够高效地协作捕获移动目标,证明了所提方法在复杂动态环境下实现的可行性及有效性.