木材加工车间清洁机器人的动态避障路径规划

编号 zgly0000840735

文献类型 期刊论文

文献题名 木材加工车间清洁机器人的动态避障路径规划

学科分类 220.5540;木材学

作者 周宏威  孙丽萍  戴亮霞  郭婷婷 

作者单位 东北林业大学 

母体文献 东北林业大学学报 

年卷期 2014(6)

页码 143-147

年份 2014 

关键词 木材加工车间  清洁机器人  动态避障  路径规划 

文摘内容 针对木材加工车间的地面环境复杂多变的特点,利用CCD摄像头、辅助电路和控制器构成机器人的视觉系统,对多传感器智能清洁机器人进行动态避障路径规划。控制器之间选用并行主从式通讯方式,根据木材加工车间地面非结构化的特点,应用遗传规划对智能清洁机器人的路径规划进行研究,达到运动路径的全局最优化;在避障方面,利用视觉系统的信息反馈,对静态的障碍物进行避开,对复杂多变的动态障碍物进行分析,包括速度和运动趋势,进行智能避障和最优路径的规划。