青梅采摘机器人设计

编号 zgly0001679017

文献类型 期刊论文

文献题名 青梅采摘机器人设计

作者 刘铮  刘英  沈鹭翔 

作者单位 南京林业大学机械电子工程学院 

母体文献 林业机械与木工设备 

年卷期 2019年10期

年份 2019 

分类号 S225.93  TP242 

关键词 采摘机器人  末端执行器  机械臂  虚拟仿真 

文摘内容 针对目前果实采摘人工成本高、平均采摘周期长、果实损伤率偏高等问题设计了一种适用于青梅及类球形果实的采摘机器人。根据青梅果实的形状以及生长特性,使用UG软件设计了一种针对青梅以及类球形果实的五自由度机械臂(包括两个移动自由度和三个转动自由度),该机械臂采用履带式运动底盘,由可升降、可旋转的运动躯干和包括两个转动关节及一个移动关节的机械手臂组成。本设计采用螺杆驱动的回转式末端执行器,该执行器包括三根手指,在手指与果实接触处垫有尼龙保护层,通过设计,建立了末端执行器的三维模型,最后将模型导入机器人仿真软件V-rep中,并对机器人进行轨迹控制和虚拟仿真。