果蔬采摘末端执行器的研究分析与发展趋势

编号 zgly0001744043

文献类型 期刊论文

文献题名 果蔬采摘末端执行器的研究分析与发展趋势

作者 张跃跃  周佳良  胡皓若  王金鹏 

作者单位 南京林业大学机械电子工程学院 

母体文献 林业机械与木工设备 

年卷期 2022,50(11)

页码 4-10

年份 2022 

分类号 TP242  S776 

关键词 果蔬  末端执行器  采摘  机器人  智能化 

文摘内容 目前国内果蔬采摘基本是以手工作业的方式为主,随着人口老龄化日趋严重,劳动力短缺,果蔬采摘成本大幅提高,机器代替手工进行采摘的需求愈加迫切。末端执行器是安装在机械臂上通过与果实接触并将果实采摘下来的关键部件,因此,开展适用于果蔬采摘末端执行器的相关研究至关重要。对国内外末端执行器的研究现状进行了梳理,重点对末端执行器的抓取方式、采摘方式以及驱动方式进行分类介绍,并对几种典型的末端执行器具体参数进行对比梳理,针对果蔬采摘末端执行器在采摘过程中存在着采摘效率低、通用性差等问题,并结合目前采摘末端执行器相关期刊、论文中比较重要的关键词进行分析,给出了一些应对措施,提出了对采摘末端执行器今后向着轻便化、智能化的展望发展。末端执行器的研究将加快未来智能化采摘机器人的研究进展,提高采摘机器人的效率,降低果蔬采摘的成本。