基于改进遗传算法的移动机器人PID参数优化设计

编号 zgly0001331084

文献类型 期刊论文

文献题名 基于改进遗传算法的移动机器人PID参数优化设计

作者 王海英  尤波  张礼勇  李红文 

作者单位 哈尔滨理工大学  哈尔滨理工大学 哈尔滨  150080  哈尔滨 

母体文献 东北林业大学学报 

年卷期 2008年02期

年份 2008 

分类号 TP242 

关键词 PID控制器  移动机器人  遗传算法 

文摘内容 针对移动机器人位置与速度控制的要求,基于遗传算法对移动机器人PID控制器的参数进行优化设计。采用误差绝对值时间积分性能指标作为参数选择的最小目标函数,利用遗传算法的全局搜索能力,使得在无须先验知识的情况下实现对全局最优解的寻优,以降低PID参数整定的难度,达到总体上提高系统的控制精度和鲁棒性的目的。