未知环境下柔性二连杆机械臂的自适应阻抗控制

编号 zgly0000904128

文献类型 期刊论文

文献题名 未知环境下柔性二连杆机械臂的自适应阻抗控制

作者 金英连  王斌锐  方水光 

作者单位 中国计量学院 

母体文献 中国机械工程 

年卷期 2014(17)

页码 2351-2355

年份 2014 

关键词 机械臂  刚-柔耦合  动力学仿真  自适应阻抗控制  模态 

文摘内容 针对机器人与环境接触作业的需求,基于假设模态法建立了刚柔耦合动力学模型,并考虑环境参数不精确干扰,设计了自适应阻抗控制器,分析了其稳定条件。在MATLAB/Simulink中搭建了可对柔性机械臂进行自适应阻抗控制的仿真平台,计算了平面内二连杆柔性机械臂在含有三角形凹陷环境表面的接触运动和柔性变形模态。对比分析了刚性和柔性机械臂位控和力控效果及自适应项对控制响应的影响。基于Staubli机器人展开了实验。结果表明:柔性变形会使得机械臂的位控和力控效果变差;自适应阻抗控制会改善控制响应,对环境不确定具有鲁棒性。设计的自适应阻抗控制可实现柔性机械臂在不规则表面的稳定接触和运动。