基于核环境下应急机器人机械臂结构分析与优化设计

编号 zgly0000943572

文献类型 期刊论文

文献题名 基于核环境下应急机器人机械臂结构分析与优化设计

作者 何明元  王基生  张俊俊  张华 

作者单位 西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室 

母体文献 机械设计与制造 

年卷期 2015(7)

页码 156-159

年份 2015 

关键词 核环境  应急机器人  机械臂  有限元  优化 

文摘内容 为了探究应急机器人在核环境下安装不同工具头作业时机械臂的强度和可靠性,分析设计的合理性,为改进结构、提高性能稳定性及延长寿命提供依据,建立了应急机器人的有限元模型,并选取破碎锤和挖斗两种典型末端工具作业时的两种不利工况,通过ANSYS有限元软件进行静力学仿真分析。结果表明:应力集中主要发生在工具头施力处及油缸与臂铰接处,是可能产生破坏的主要原因。针对动臂进行结构优化设计,使其重量由41.7 kg优化为30.1 kg,减重28.06%;并根据优化结果加工出试验样机,将理论分析用于生产实践上,验证了优化结果的可行性。