高速重载堆垛机器人结构设计及性能分析(续)

编号 zgly0001734535

文献类型 期刊论文

文献题名 高速重载堆垛机器人结构设计及性能分析(续)

作者 许亚东  顾聪聪  尹守乾 

作者单位 南通跃通数控设备股份有限公司  中国矿业大学机电工程学院 

母体文献 中国人造板 

年卷期 2021,28(10)

页码 10-13

年份 2021 

分类号 TP2 

关键词 堆垛机器人  虚拟样机  搬运过程  高速重载  有限元分析  动力学仿真  动力学分析  抓取和放置 

文摘内容 3堆垛机器人动力学分析对堆垛机器人虚拟样机进行动力学仿真,在其运动范围内,分析整个堆垛过程的工作流程,获取危险姿态下各关节加减速运动时机器人零部件所受动态力和力矩的情况,为后续的有限元分析作基础。一般情况下,J1关节是驱动机器人旋转,完成途中的搬运过程;J2-J5关节是驱动机器人抓取和放置搬运的物料,完成堆垛过程[12]。