采摘机械臂的滑模PID控制

编号 zgly0001441060

文献类型 期刊论文

文献题名 采摘机械臂的滑模PID控制

作者 宋文龙  杨鑫  贾鹤鸣 

作者单位 东北林业大学机电工程学院 

母体文献 森林工程 

年卷期 2013年02期

年份 2013 

分类号 TP241 

关键词 采摘机械臂  滑模控制  PID增益调节  Lyapunov稳定性 

文摘内容 针对采摘机械臂的位置终端跟踪问题,提出一种基于自适应调节PID增益的滑模控制器。为实现位置跟踪误差系统对模型参数变化和外部扰动的鲁棒性,基于Lyapunov稳定性理论,通过自适应律来在线调节PID控制增益参数,设计饱和函数来抑制滑模控制器的高频抖振。仿真结果表明设计的控制器能够驱动采摘机械臂精确跟踪期望的位置,具有较高的精度,能够满足实际工程应用的要求。