智能车辆路径跟踪的模糊滑模横向控制

编号 zgly0001738868

文献类型 期刊论文

文献题名 智能车辆路径跟踪的模糊滑模横向控制

作者 陶捷  郑思远  黄昭烨  黄子成  郑燕萍 

作者单位 南京林业大学汽车与交通工程学院 

母体文献 林业机械与木工设备 

年卷期 2022,50(2)

页码 43-47

年份 2022 

分类号 U463.6 

关键词 智能车辆  路径跟踪  横向控制  滑模控制  模糊控制 

文摘内容 针对智能车辆路径跟踪中单横向控制方法中,凸显出来的鲁棒性差、易抖动等一系列问题,构建出预瞄模型,基于二自由度车辆动力学模型和方位偏差与横向偏差相结合,融入了相关的控制算法,创新研发出了一种模糊滑模控制器。而且在Matlab/Simulink中,利用侧方位自动泊车的大曲率数据与实际路径数据进行仿真分析,结果表明:两者的方位偏差分别控制在±0.00055 rad和±0.07 rad左右,横向偏差在±0.02 m和±0.22 m左右,能够满足智能车辆准确实时稳定地跟踪期望路径。