基于神经网络滑模的采摘机械臂控制设计

编号 zgly0000783434

文献类型 期刊论文

文献题名 基于神经网络滑模的采摘机械臂控制设计

作者 贾鹤鸣  宋文龙  郭婧 

作者单位 东北林业大学机电工程学院 

母体文献 吉林大学学报: 工学版 

年卷期 2012,42(3)

页码 709-713

年份 2012 

分类号 TP13 

关键词 自动控制技术  采摘机械臂  滑模控制  神经网络 

文摘内容 针对二自由度采摘机械臂的位置跟踪控制问题,设计了一种基于神经网络的滑模控制器。其中,神经网络控制器用来估计含有不确定性的滑模控制的等效控制律;鲁棒控制器用来使动态系统始终保持在滑模面上,保证了系统的渐近稳定性,进而实现了采摘机械臂的高精度位置跟踪控制。基于李亚普诺夫稳定性理论设计了自适应律来在线估计系统的不确定性。仿真结果表明: 设计的控制器能够实现采摘机械臂对期望位置的精确跟踪,可以满足实际工程的需要。