农田信息采集机器人机构设计与奇异性分析

编号 zgly0000654012

文献类型 期刊论文

文献题名 农田信息采集机器人机构设计与奇异性分析

作者 胡娜  陈勇  王红星 

作者单位 南京林业大学 

母体文献 机器人 

年卷期 2010,32(3)

页码 363-368

年份 2010 

分类号 TP242.3 

关键词 信息采集机器人  并联机构  雅可比矩阵  奇异性 

文摘内容 提出一种四轮并联机构的新型农田信息采集机器人.结构和越障原理分析结果表明,该机器人具有较强的地形适应能力.为了研究机器人的奇异位形,根据雅可比矩阵的定义和D-H矩阵法直接求出雅可比矩阵的解析表达.根据机构的奇异性分类,利用动力学分析软件ADAMS仿真得到了各奇异位形的精确位置和运动特点,与理论分析相一致.根据以上分析设计的机器人物理样机能有效避免奇异位形.