机器人稳态分析的一种新方法

编号 zgly0001317581

文献类型 期刊论文

文献题名 机器人稳态分析的一种新方法

作者 周丽  周欣荣 

作者单位 哈尔滨理工大学  哈尔滨理工大学 哈尔滨  150080  哈尔滨 

母体文献 东北林业大学学报 

年卷期 2007年08期

年份 2007 

分类号 TP242 

关键词 机器人  稳态分析  雅可比矩阵 

文摘内容 提出一种机器人稳态分析新方法,以D-H矩阵的逆矩阵,构建由工具坐标系到机械臂关节空间坐标系之间的线性射映关系,即一种新型的雅可比矩阵,由此导出由工具坐标系到关节坐标系之间力和力矩的传递函数。和传统的稳态分析方法相比,减少矩阵叉积次数,且能得出和关节空间力和力矩关系相一致的表态式,并能用D-H矩阵验证求解的正确性。