采伐联合机机械手运动学分析及雅可比矩阵求解

编号 zgly0000646474

文献类型 期刊论文

文献题名 采伐联合机机械手运动学分析及雅可比矩阵求解

学科分类 220.5510;森林采运学

作者 赵志强  陆怀民  郭秀丽 

作者单位 东北林业大学机电学院 

母体文献 林业机械与木工设备 

年卷期 2010(2)

页码 45-48

年份 2010 

分类号 S776-33 

关键词 采伐联合机  机械手  坐标变换  D—H参数  运动学分析  雅可比矩阵 

文摘内容 介绍了采伐联合机的基本结构和工作原理，分析其关节式机械手各杆件之间的位置关系，建立了机械手坐标系统及运动学模型，并求出了运动学正解和逆解。在此基础上推导了雅可比矩阵及笛卡尔空间与关节空间的坐标变换关系，为机械手运动控制系统的设计提供了依据。