图形信息与机器人轨迹控制的研究

编号 zgly0001352768

文献类型 期刊论文

文献题名 图形信息与机器人轨迹控制的研究

作者 焦恩璋  陈美宏 

作者单位 南京林业大学机械电子工程学院 

母体文献 南京林业大学学报(自然科学版 

年卷期 2009年06期

年份 2009 

分类号 TP242.2 

关键词 图形信息  机器人  仿真  连续轨迹控制  离线编程 

文摘内容 为解决机器人在复杂路径作业时的离线编程,提出了用仿真结果提取机器人运动方程逆解的方法。首先以AutoCAD平台提取作业路径各控制点信息,运用ADAMS平台对机器人进行运动仿真。然后通过仿真结果导出机器人各关节的转角函数,并利用关节转角函数产生机器人的控制程序。最后用MOTOMAN-UP6机器人和相关软件完成了机器人切割作业的模拟实验,并通过实验证明了上述的观点和方法适用于目前各种工业机器人的离线编程。