基于连杆机构的四足仿生机器人运动学分析及足迹优化

编号 zgly0001537245

文献类型 期刊论文

文献题名 基于连杆机构的四足仿生机器人运动学分析及足迹优化

作者 韩晓建  杨卫杰  高寰宇  周永康 

作者单位 北京航空航天大学机械工程及自动化学院 

母体文献 森林工程 

年卷期 2017年01期

年份 2017 

分类号 TP242 

关键词 机器人  仿生  运动学分析  仿真 

文摘内容 本文目的是验证仿生机器人腿部设计的合理性。在进行四足仿生机器人腿部设计时,大家往往采用大腿和小腿独立的开式设计。而闭式设计有控制简单、驱动数目少,进而减轻总体重量的优点。本设计中就是采用闭式的切贝谢夫连杆机构作为机器人的腿部。本文首先对该连杆机构进行运动学建模;其次对其进行运动学正反解计算;然后将分析的结果进行仿真,得出转角关系和轨迹曲线;再通过对比轨迹曲线,得到轨迹曲线对比仿真图;最后对四足仿生机器人进行轨迹优化和仿真,得到较好的运动结果。进而得出该连杆机构能够作为机器人的腿部并使机器人具有一定的重心稳定性的结论。