双足步行机器人直线行走步态规划及关节轨迹研究

编号 zgly0001542704

文献类型 期刊论文

文献题名 双足步行机器人直线行走步态规划及关节轨迹研究

作者 张蔓  高宇博  邓佳玉  张晶  任欢 

作者单位 哈尔滨石油学院 

母体文献 林业机械与木工设备 

年卷期 2017年06期

年份 2017 

分类号 TP242 

关键词 双足机器人  直线行走  步态  关节轨迹 

文摘内容 对教学用双足机器人物理样机进行步态规划,运用仿生学方法,参考人类稳态步行特点,规划出一个步行周期内机器人直线行走过程中各个阶段重心移动的规律,建立双足机器人局部坐标系,确定一个步态周期中摆动腿关节运动初始条件,采用多项式插值算法规划出机器人摆动腿部踝关节和髋关节轨迹。