教学用双足步行机器人步态规划及软硬件设计

编号 zgly0001535119

文献类型 期刊论文

文献题名 教学用双足步行机器人步态规划及软硬件设计

作者 张蔓  高宇博  邓佳玉  魏庆媛  赵英妤 

作者单位 哈尔滨石油学院 

母体文献 林业机械与木工设备 

年卷期 2017年03期

年份 2017 

分类号 TP242 

关键词 教学  双足机器人  步态  规划 

文摘内容 阐述了教学用步行机器人的自由度选择及步态规划,分析了六自由度双足机器人行走规律,用CAXA软件画出自由度分部图,运用三点规划法确定了摆动腿踝关节、髋关节的3个步态姿态点,配合多项式插值法确定踝关节运动。选择32路舵机控制器为主控板,并给出直线行走程序。