教学用双足步行机器人前向运动建模与研究

编号 zgly0001542708

文献类型 期刊论文

文献题名 教学用双足步行机器人前向运动建模与研究

作者 张蔓  高宇博  李军  王妍玮  于惠力 

作者单位 哈尔滨石油学院 

母体文献 林业机械与木工设备 

年卷期 2017年05期

年份 2017 

分类号 TP242 

关键词 教学  双足机器人  步态  模型 

文摘内容 针对教学用双足步行机器人样机,建立五连杆物理模型,对前向运动进行分析,运用正运动学理论建立运动学方程,结合机器人样机实际参数,推导出该双足机器人各关节速度函数及重心坐标;在此基础上采用ADAMS软件建立机器人正向运动模型,通过仿真得到关节角度变化曲线,进而得到双足机器人步行过程中关节角度的变化规律。