仿生甲虫六足机器人结构设计与步态分析

编号 zgly0000804841

文献类型 期刊论文

文献题名 仿生甲虫六足机器人结构设计与步态分析

作者 姜树海  孙培  唐晶晶  陈波 

作者单位 南京林业大学智能控制与机器人技术研究所 

母体文献 南京林业大学学报: 自然科学版 

年卷期 2012(6)

页码 115-120

年份 2012 

分类号 TP242 

关键词 仿生甲虫  六足机器人  结构设计  步态  运动仿真 

文摘内容 在分析仿生甲虫生物原型的特点及运动机能的基础上,进行了仿生甲虫六足机器人的结构设计与样机设计,运用机器人的结构仿生和功能仿生原理,基于甲虫原型设计了六足机器人,给出了每足3自由度的机器人结构。原型样机是以身体纵向中心线为对称的八边形设计,6条腿均布身体两侧,所有腿关节均由伺服电机驱动,关节间连接构件采用性能良好的合成塑料代替金属构件,设计从结构上保证了仿生机器人能够有效地模拟甲虫的运动能力。通过对仿生甲虫机器人三足运动步态,特别是直线行走步态和定点转弯步态的分析,给出了直行和转弯动作时6条腿的末端位置矢量表达式,利用SOLIDWORKS和ADAMS软件进行了机器人运动仿真,结果证明仿生甲虫机器人运动平稳,满足设计要求。