六足森林消防机器人机构设计与仿真

编号 zgly0000986003

文献类型 期刊论文

文献题名 六足森林消防机器人机构设计与仿真

作者 张楠  姜树海 

作者单位 南京林业大学智能控制与机器人技术研究所 

母体文献 现代制造工程 

年卷期 2015(7)

页码 21-25+20

年份 2015 

关键词 六足机器人  森林消防  运动机构  ADAMS软件 

文摘内容 为实现机器人在森林地形环境下的消防作业,设计了一种六足仿生机器人的运动机构。分析了机器人的机械结构、腿部结构特点以及空间运动范围。利用Solid Works三维软件建模并导入ADAMS软件中,进行六足机器人在平坦地面上不同工作模式下三种运动姿态的切换、前进以及崎岖斜坡的爬行仿真。分析了不同地形条件下机器人的质心位移、平稳性和腿关节驱动力。仿真结果验证了机构设计的合理性与正确性,旨在为森林消防机器人的后续研究工作提供参考依据。