基于模糊控制的除草机器人自主导航

编号 zgly0000652224

文献类型 期刊论文

文献题名 基于模糊控制的除草机器人自主导航

作者 郭伟斌  陈勇 

作者单位 南京林业大学机械电子工程学院  中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 

母体文献 机器人 

年卷期 2010,32(2)

页码 204-209

年份 2010 

分类号 TP242.62 S451.1 

关键词 除草机器人  视觉导航  模糊控制  算法设计 

文摘内容 研究了基于机器视觉导航的田间自主移动除草机器人,采用模糊控制方法引导除草机器人沿着农作物行自动行走.根据导航角和导航距的参数特性选择了隶属函数, 建立了两种控制规则库, 并探讨了两种控制效果.试验表明, 模糊控制方法能够使机器人半稳运动.在直行阶段, 控制规则1有较高的控制精度.控制规则2能使机器人更好地通过弯道, 对42.2°的弯道, 机器人的行走准确率达到74.58%.