未知环境下飞行器视觉/惯导组合测速测高方法

编号 zgly0000848222

文献类型 期刊论文

文献题名 未知环境下飞行器视觉/惯导组合测速测高方法

作者 苏昂  雷志辉  张跃强  朱宪伟  刘海波 

作者单位 国防科技大学航天科学与工程学院  国防科技大学图像测量与视觉导航湖南省重点实验室 

母体文献 国防科技大学学报 

年卷期 2014(1)

页码 17-21

年份 2014 

关键词 视觉导航  惯性导航  速度测量  高度测量  卡尔曼滤波 

文摘内容 针对未知环境下飞行器导航问题,提出一种基于视觉/惯导组合的测速测高方法。该方法构建包含前若干个成像时刻飞行器位置的惯导扩展状态方程,并采用一种基于摄像机两视图对极几何约束的线性视觉量测方程,通过卡尔曼滤波进行惯导速度修正,在此基础上利用多帧成像的立体视觉交会估计地面特征点坐标,进而得到飞行器相对高度。以飞行器典型巡航轨迹进行的仿真实验表明,该方法能够有效修正飞行器速度和相对高度误差,给出不随时间漂移的速度和相对高度测量结果,并很好地抑制飞行器位置误差的发散。