柔性针在有障碍环境中的穿刺路径规划

编号 zgly0000925812

文献类型 期刊论文

文献题名 柔性针在有障碍环境中的穿刺路径规划

作者 周丽  康剑灵  詹洁  冯金阳 

作者单位 东华大学理学院 

母体文献 东华大学学报;自然科学版 

年卷期 2015(1)

页码 130-134

年份 2015 

关键词 柔性针  路径规划  快速搜索随机树 

文摘内容 斜尖柔性针相对组织有足够的柔性,能够穿刺出弧线轨迹,且能到达传统钢针不能到达的敏感区域.在二维有障碍环境中,通过作图找到能够避开障碍的最优路径;在三维有障碍环境中,利用快速搜索随机树法找到所有可行路径,再利用优化目标函数找到能避开障碍的最优路径.仿真结果表明这两种路径规划均能找到最优路径,验证了规划方法的有效性。