非确定性环境中移动机器人实时避障的概率模型检测

编号 zgly0000895999

文献类型 期刊论文

文献题名 非确定性环境中移动机器人实时避障的概率模型检测

作者 王铭  王瑞  李晓娟  关永  张杰  魏洪兴 

作者单位 高可靠嵌入式系统技术北京市工程研究中心电子系统可靠性技术北京市重点实验室首都师范大学信息工程学院  北京化工大学信息科学与技术学院  北京航空航天大学机械工程及自动化学院 

母体文献 小型微型计算机系统 

年卷期 2014(9)

页码 2104-2109

年份 2014 

关键词 移动机器人  控制误差  实时避障  概率模型检测  马尔科夫决策过程 

文摘内容 移动机器人的避障问题是机器人学的重要问题,实时避障是移动机器人安全导航的关键.针对移动机器人存在的制动机误差和传感器噪声等不确定因素,采用概率模型检测的方法对实时避障控制策略进行验证和定量分析.首先,将目标机器人的避障运动及动态障碍物的非确定运动建模为马尔科夫决策过程,其中避障策略包括等待避障、减速避障和加速避障.然后,运用概率计算树逻辑语言描述目标机器人运动的关键属性并使用概率模型检测工具进行验证.最后,分析得到目标机器人与动态障碍物发生碰撞的最大概率值;目标机器人采取减速(加速)避障时,减速(加速)行驶的最佳时间;目标机器人的控制误差对避障运动的影响等。