一种未知环境下机器人多目标跟踪算法

编号 zgly0000993073

文献类型 期刊论文

文献题名 一种未知环境下机器人多目标跟踪算法

作者 伍明  李琳琳  魏振华  汪洪桥 

作者单位 第二炮兵工程大学指挥信息工程系 

母体文献 智能系统学报 

年卷期 2015(3)

页码 448-453

年份 2015 

关键词 机器人  同时定位与地图构建  多目标跟踪  粒子滤波  联合概率数据关联  Rao-Blackwellised粒子滤波  Kal-man滤波 

文摘内容 针对未知环境下移动机器人多目标跟踪问题,设计了一种基于联合概率数据关联的粒子滤波算法。该算法利用联合概率数据关联方法对Rao-Blackwellized粒子滤波算法进行改进,使机器人能够完成未知环境条件下对自身状态、环境特征状态和多目标状态的在线联合估计。算法将系统状态变量分为代表多目标、环境特征状态的线性变量和代表机器人状态的非线性变量,并利用联合概率数据关联Kalman滤波和粒子滤波对系统状态进行更新。通过仿真实验证明了该算法对机器人状态、环境特征状态以及多目标状态的估计准确性,验证了算法对未知环境下多目标的跟踪能力。