编号
zgly0000477801
文献类型
期刊论文
文献题名
全局稳定的含积分项的姿态跟踪控制律
作者单位
北京控制工程研究所
母体文献
控制工程;北京
年卷期
2006,(1)
页码
9-16,24
年份
2006
分类号
TP13
Q141
关键词
姿态跟踪控制
积分项
全局稳定
巴巴拉特引理
文摘内容
本文采用退步控制方法设计出一种基于姿态误差四元数的含积分项的刚体姿态跟踪控制律。控制律中的积分项是为了消除姿态跟踪控制过程中恒值干扰力矩产生的恒值偏差。本文证明了在平衡点附近线性化后的系统的局部稳定性。又进一步采用巴巴拉特引理, 证明了控制律的全局稳定性。最后, 通过教学仿真验证了文中结论的正确性。