全局稳定的含积分项的姿态跟踪控制律

编号 zgly0000477801

文献类型 期刊论文

文献题名 全局稳定的含积分项的姿态跟踪控制律

作者 战毅  张洪华 

作者单位 北京控制工程研究所 

母体文献 控制工程;北京 

年卷期 2006,(1)

页码 9-16,24

年份 2006 

分类号 TP13  Q141 

关键词 姿态跟踪控制  积分项  全局稳定  巴巴拉特引理 

文摘内容 本文采用退步控制方法设计出一种基于姿态误差四元数的含积分项的刚体姿态跟踪控制律。控制律中的积分项是为了消除姿态跟踪控制过程中恒值干扰力矩产生的恒值偏差。本文证明了在平衡点附近线性化后的系统的局部稳定性。又进一步采用巴巴拉特引理, 证明了控制律的全局稳定性。最后, 通过教学仿真验证了文中结论的正确性。