大棚喷雾作业机器人的行为控制与路径规划

编号 zgly0000662710

文献类型 期刊论文

文献题名 大棚喷雾作业机器人的行为控制与路径规划

作者 杜利超  钱桦  肖爱平 

作者单位 北京林业大学工学院 

母体文献 广东农业科学 

年卷期 2011,38(1)

页码 185-188

年份 2011 

分类号 TP249 

关键词 大棚喷雾作业机器人  沿墙走行为  人工势场法 

文摘内容 在建立大棚喷雾作业机器人运动学模型的基础上,介绍了机器人沿墙走的行为策略,分析了传统人工势场法存在的3个问题: 不可达问题、路径震荡以及局部稳定问题。针对不可达问题,将机器人与目标点的相对距离引入到斥力函数中,构建了新的斥力函数,使机器人能够顺利到达目标点。在路径震荡及局部稳定问题中,引入了沿墙走行为策略,使机器人能够摆脱障碍物的同时,稳定地到达目标点。