智能PID控制在攀爬机器人夹紧机构中的应用

编号 zgly0001502619

文献类型 期刊论文

文献题名 智能PID控制在攀爬机器人夹紧机构中的应用

作者 张连滨  葛浙东  刘传泽  曹正彬  周玉成 

作者单位 山东建筑大学信息与电气工程学院 

母体文献 木材加工机械 

年卷期 2016年05期

年份 2016 

分类号 TP242 

关键词 攀爬机器人  夹紧机构  智能PID控制 

文摘内容 提出团队开发的基于木结构古建筑和活立木的攀爬机器人攀爬作业时整体抖动问题解决方案。针对攀爬机器人夹紧机构夹紧力不易精确控制,机器人攀爬过程中易抖动、运动状态不稳定等问题,提出一种智能PID控制算法,通过自动调整PID增益参数,智能控制横向液压推杆进给速率,同时有效控制与调节了夹紧力度,克服传统控制方式带来的机器人行进步长控制不精,行进过程抖动幅度大和运动不稳定的问题。实际应用与测试结果表明:智能PID控制算法可及时响应攀爬机器人夹紧动作,并使抖动幅度≤0.1mm,夹紧控制误差在≤0.2mm,运动状态稳定,达到承载检测设备沿杆状物稳定攀爬的工作目的。