复杂环境下的欠驱动智能水下机器人定深跟踪控制

编号 zgly0000970564

文献类型 期刊论文

文献题名 复杂环境下的欠驱动智能水下机器人定深跟踪控制

作者 万磊  张英浩  孙玉山  李岳明 

作者单位 哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室 

母体文献 上海交通大学学报 

年卷期 2015(12)

页码 1849-1854

年份 2015 

关键词 欠驱动智能水下机器人  深度控制  自抗扰控制  模糊控制  复杂环境 

文摘内容 为使欠驱动智能水下机器人(AUV)在实际定深作业中,更好地抵抗外界和载体内部信号传输所构成的复杂环境作用,以某欠驱动AUV为研究对象,基于自抗扰控制技术和模糊控制方法,结合水下机器人相关运动学及动力学方程,利用切换控制策略,取自抗扰和模糊控制各自的优点,联合建立了欠驱动AUV模糊自抗扰定深跟踪控制器,并与基于传统比例积分微分(PID)方法的定深控制器在复杂环境下进行了对比仿真.仿真结果表明,基于模糊自抗扰控制技术的欠驱动AUV深度控制方法能够实现准确定深跟踪控制,同时,相比于传统PID控制器,模糊自抗扰深度控制方法能够更有效地抑制复杂环境下干扰所造成的超调和震颤等现象,具有更优的控制效果。