障碍环境下轮式移动操作机随机路径规划方法

编号 zgly0000383832

文献类型 期刊论文

文献题名 障碍环境下轮式移动操作机随机路径规划方法

作者 闫庆辉  尼姝丽  付宜利  马玉林 

作者单位 哈尔滨工业大学现代生产技术中心  东北林业大学机电工程学院 

母体文献 机械设计 

年卷期 2005,22(8)

页码 16-18

年份 2005 

分类号 TP24 

关键词 轮式移动操作机  非完整约束  随机路径规划  避障 

文摘内容 针对移动操作机系统的高度冗余性和受非完整约束的特点, 将随机路径规划方法应用于移动操作机系统的避障路径规划, 首先求出移动平台的一条满足非完整约束的简单路径, 然后以此路径作为位置约束, 以操作臂的位形空问为采样空间进行随机无碰路径规划, 最终实现了移动操作机在满足路径规划约束条件下的无碰操作运动。最后以平面移动操作机为例, 通过计算机仿真说明了该方法的有效性。