林果采摘机器人视觉系统研究进展

编号 zgly0001746588

文献类型 期刊论文

文献题名 林果采摘机器人视觉系统研究进展

作者 刘然  吴昊  汤晶宇  肖冰  毕宏伟 

作者单位 国家林业和草原局哈尔滨林业机械研究所  国家林业和草原局林业机电工程重点实验室  国家林业和草原局林业装备工程技术研究中心 

母体文献 林业机械与木工设备 

年卷期 2022,50(12)

页码 14-17

年份 2022 

分类号 TP242.6  S776 

关键词 采摘机器人  林果  识别  定位 

文摘内容 视觉系统是林果采摘机器人的重要组成部分之一,它的林果目标识别和定位能力直接决定了采摘机器人的采摘效率和质量。首先介绍了典型的林果采摘机器人及其视觉系统,其次系统地梳理分析了现有林果识别与定位的几种主要方法。林果识别方面包括传统的数字图像处理技术和机器学习的图像识别,深度学习的图像识别;三维定位方面包括单目与双目的目标定位,RGB-D深度相机的目标定位。最后针对现有视觉系统中存在的不足提出几点建议。