一种改进的机动目标拦截算法

编号 zgly0001335179

文献类型 期刊论文

文献题名 一种改进的机动目标拦截算法

作者 王湘中  贺超英  吴舒辞 

作者单位 中南林业科技大学电子与信息工程学院 

母体文献 中南林业科技大学学报 

年卷期 2008年05期

年份 2008 

分类号 TP13 

关键词 控制理论与应用  机器人  机动目标  拦截  预测  规划 

文摘内容 机动目标的拦截问题可以用追逃游戏模型描述,考虑追击者的惯性、控制量有限等动力学特征时,拦截位置和控制量的确定是非常困难的.针对平面机动目标的拦截问题,以机器人拦截足球为模型,提出了一种改进的拦截算法——改进的预测-规划-执行法,通过预测机动目标的运动轨迹,提出了一种快速简便地确定粗略拦截位置的试探方法,在此基础上,再确定机器人的控制速度和精确拦截位置,控制机器人朝拦截位置运动.最后,给出了仿真计算结果,并应用于机器人足球比赛,仿真计算表明,算法可以准确有效地拦截运动目标.