工业机器人分拣技术的实现

编号 zgly0000651737

文献类型 期刊论文

文献题名 工业机器人分拣技术的实现

作者 焦恩璋  杜荣 

作者单位 南京林业大学机电学院 

母体文献 组合机床与自动化加工技术 

年卷期 2010(2)

页码 84-87

年份 2010 

分类号 TP242.2 

关键词 工业机器人  分拣  坐标系  目标识别  机器视觉 

文摘内容 以MOTOMAN-UP6机器人为基础, 构建了一个基于机器视觉的机器人分拣实验系统。该分拣实验系统由机器人、PC机、相机、图像采集卡、传送带和自开发的分拣控制软件组成。系统的工作原理和工作过程为: 当目标对象源源不断地进入分拣作业区时, 通过相机连续自动地获取作业对象图像, 然后由软件对采集到的图像进行运算分析、变换目标对象坐标、识别目标对象分类信息、维护分拣目标的运动踪迹, 最终控制机器人实现分拣动作。“单目标跟踪——抓取——搬运”实验和“多目标跟踪——抓取——搬运”实验证明了该技术的意义和实用价值。