快速连续反应-避障作业环境下的七自由度灵巧臂轨迹规划

编号 zgly0001002705

文献类型 期刊论文

文献题名 快速连续反应-避障作业环境下的七自由度灵巧臂轨迹规划

作者 任子武  朱秋国  熊蓉 

作者单位 苏州大学机器人与微系统研究中心  浙江大学智能系统与控制研究所 

母体文献 自动化学报 

年卷期 2015((06)

页码 1131-1144

年份 2015 

关键词 七自由度灵巧臂  快速连续反应–避障作业  轨迹参数化  知识数据库  粒子群优化 

文摘内容 人类经长期学习训练后能对高速物体(如棒球、乒乓球等)具有快速连续反应作业的运动技能,从深层次上揭示是由于人体在其训练过程中不断学习优选了相应手臂的动作轨迹,并储存了丰富的经验和知识.受人体手臂动作此行为机制启发,本文提出一种7-DOF灵巧臂快速连续反应–避障作业的轨迹规划方法。