无线传感器环境下粒子群优化的多机器人协同定位研究

编号 zgly0000993071

文献类型 期刊论文

文献题名 无线传感器环境下粒子群优化的多机器人协同定位研究

作者 程磊  周明达  吴怀宇  李杰  王永骥 

作者单位 武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心  北京大学工学院  华中科技大学自动化学院 

母体文献 智能系统学报 

年卷期 2015(1)

页码 138-142

年份 2015 

关键词 粒子群优化  多机器人  协同定位  无线传感器网络  重采样  惯性权重  多信息融合  适应度函数 

文摘内容 协同定位是多机器人自主行为的一项重要技术,重点描述了无线传感器网络环境下结合粒子群优化提出多机器人协同定位算法。该算法引入重采样,解决了粒子耗尽问题,扩大了解空间的范围,保证了种群的多样性,并且引入了惯性权重解决了粒子退化的问题。仿真结果表明,利用无线传感器网络进行辅助导航,采用粒子群优化算法,综合无线传感器网络进行辅助导航,融合各个机器人观测信息,可以降低求解问题的空间维数,在高斯噪声下能有效提高移动机器人定位精度。