煤矿救援蛇形机器人环境建模方法研究

编号 zgly0000889928

文献类型 期刊论文

文献题名 煤矿救援蛇形机器人环境建模方法研究

作者 白云 

作者单位 西安科技大学实验室与设备管理处 

母体文献 西安科技大学学报 

年卷期 2014(4)

页码 485-489

年份 2014 

关键词 煤矿救援蛇形机器人  多传感器数据融合  环境建模  模糊神经网络 

文摘内容 煤矿救援机器人的研究对煤矿救灾工作的顺利开展有着重要的现实意义,简要分析了煤矿救援机器人在环境建模方面的研究现状,针对煤矿事故发生后,救援蛇形机器人如何在恶劣的井下进行环境识别和建模,提出了一种变结构模糊神经网络的多传感器数据融合算法。重点讨论了该算法的原理,结合煤矿井下的特殊环境和蛇形机器人自身结构特点,采用超声波传感器、红外测距传感器、激光雷达传感器组来获得障碍物的距离、位置信息及环境类型信息,然后,利用模糊神经网络对这些信息进行融合,采用改进的BP算法对网络进行学习,通过对结论网络权值的调整,择优选取模糊规则,从而自动的调节模糊神经网络的结构。