6R机器人工作空间奇异点的可视化研究

编号 zgly0001542690

文献类型 期刊论文

文献题名 6R机器人工作空间奇异点的可视化研究

作者 符晓  谭月胜 

作者单位 北京林业大学工学院 

母体文献 林业机械与木工设备 

年卷期 2017年04期

年份 2017 

分类号 TP242 

关键词 机器人  工作空间  奇异点  可视化 

文摘内容 分析机器人的奇异空间对工业机器人完成指定任务(如码垛、喷漆、焊接、抛光等工作)具有前瞻性指导意义。根据D-H参数法建立模型,利用数值算法求其在多姿态下的雅克比矩阵条件数,将此作为评判指标来衡量机器人在空间各个节点位置处的奇异程度,并用不同颜色将其可视化。可视化结果表明所划分的奇异区域满足理论中的两大奇异点范畴,从仿真结果看提出的算法切实有效。