球形机器人动力学建模及运动特性分析

编号 zgly0000783430

文献类型 期刊论文

文献题名 球形机器人动力学建模及运动特性分析

作者 郑一力  孙汉旭 

作者单位 北京林业大学工学院  北京邮电大学自动化学院 

母体文献 机械设计 

年卷期 2012,29(2)

页码 25-29

年份 2012 

分类号 TP24 

关键词 球形机器人  动力学  凯恩方法 

文摘内容 利用凯恩方法建立了非理想条件下球形机器人的动力学模型。分析了关节摩擦、滚动摩阻力矩、球壳不圆对球形机器人运动特性的影响, 给出了球形机器人运动过程中球壳打滑问题产生的原因, 仿真结果为球形机器人控制策略和机械设计提供了理论依据。