低空复杂环境下基于采样空间约减的无人机在线航迹规划算法

编号 zgly0000912428

文献类型 期刊论文

文献题名 低空复杂环境下基于采样空间约减的无人机在线航迹规划算法

作者 温乃峰  苏小红  马培军  赵玲玲 

作者单位 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院 

母体文献 自动化学报 

年卷期 2014(7)

页码 1376-1390

年份 2014 

关键词 在线航迹规划  多约束条件  快速拓展随机树算法  采样空间约减  碰撞检测 

文摘内容 针对低空复杂环境下障碍物密集且类型多样、带有多通道并存在不确定信息的无人机在线航迹规划问题,为了减少碰撞检测次数,提高航迹搜索速度,降低航迹代价,提出一种基于采样空间约减的无人机在线航迹规划算法.算法通过引入代价模型,提出约减域逐步构造方法,引导规划树快速有效扩展,改善了基于动态域的快速拓展随机树(Dynamic domain rapidly-exploring random tree,DDRRT)算法中存在的采样空间过度约减问题.算法通过密度划分索引的方法逐步构建多棵Kd树(K-dimensional tree)并采用多近邻节点搜索方法,加快了近邻树节点搜索速度。