森林防火机器人轨迹寻踪技术研究

编号 zgly0001698498

文献类型 期刊论文

文献题名 森林防火机器人轨迹寻踪技术研究

作者 布升强  梅淼  李琼琼  杨家富  王大明 

作者单位 南京林业大学机械电子工程学院 

母体文献 森林工程 

年卷期 2020年03期

年份 2020 

分类号 TP242  S776.29 

关键词 森林防火机器人  蚁群算法  轨迹寻踪 

文摘内容 蚁群算法是解决森林防火机器人轨迹寻踪问题的有效方法,针对传统蚁群算法收敛速度慢、容易陷入局部最优解的不足,本文设计一种自适应的蚁群算法。信息素启发因子α与期望启发因子β共同起引导蚂蚁搜索的作用,动态调整两者在搜索过程中的取值,提高收敛速度;基于地图位置信息设计改进型的启发式函数,提高前期搜索效率;依据蚂蚁的行进意图扩展禁忌表内容,避免路径交叉,减少蚂蚁的迷失数量;在信息素更新函数中导入转角指标,并通过信息素浓度对比试验确定权重系数的最优取值,使路径更平滑;基于Matlab平台搭建林区仿真地图,对比测试自适应蚁群算法性能。试验结果表明,自适应蚁群算法具有自适应调节能力、不会出现交叉路径,与传统蚁群算法相比,在收敛速度与搜索结果方面有着较好的改善。