林业机器人组合导航数据处理方法

编号 zgly0000870861

文献类型 期刊论文

文献题名 林业机器人组合导航数据处理方法

作者 郑加柱  石杏喜  陈红华 

作者单位 南京林业大学土木工程学院  南京理工大学理学院 

母体文献 南京林业大学学报;自然科学版 

年卷期 2014(2)

页码 128-132

年份 2014 

关键词 DGPS/DR组合导航  林业机器人  比例无迹变换  广义卡尔曼滤波 

文摘内容 基于单基站DGPS/DR组合导航,分析林业机器人运动规律,根据其运动方程非线性和导航数据线性的特点,提出采用比例无迹变换线性化运动方程和广义卡尔曼滤波处理综合组合导航数据。阐述了此方法的完整处理过程,并仿真分析比较了此处理方法与其他方法的效果。结果表明,此方法不损失定位精度,且求解速度快、可靠性好。