改进型神经网络在木件打磨机器人中的应用

编号 zgly0001542687

文献类型 期刊论文

文献题名 改进型神经网络在木件打磨机器人中的应用

作者 张连滨  葛浙东  鞠明远  刘存根  周玉成 

作者单位 山东建筑大学信息与电气工程学院 

母体文献 林业机械与木工设备 

年卷期 2017年04期

年份 2017 

分类号 TP242  TP183 

关键词 木件打磨机器人  轨迹跟踪  模糊算法  Simulink仿真 

文摘内容 针对木件机械打磨加工效率低、产品质量差等问题,提出一种打磨轨迹跟踪算法,该算法是对模糊算法和神经网络算法的结合及改进。阐述了打磨机器人的系统结构,并针对两关节机器人建立动力学模型,基于打磨轨迹跟踪算法设计了模糊神经网络控制器。利用Simulink软件对打磨轨迹跟踪算法进行仿真试验,结果表明:改进型神经网络与传统神经网络算法相比,0时刻开始,跟踪误差均在±0.01 mm范围内,系统很好地完成了启动控制,并且打磨机器人在1 s时即可以实现极小误差的曲线打磨轨迹跟踪。该算法可有效控制打磨机器人的运动轨迹,工作时机器人运行稳定可靠,加工效率高。